Характеристики, устройство и описание работы станков-гексаподов (дельта-роботов)

Развитие робототехники: гексаподы

На стыке второго и третьего тысячелетия студенты старших курсов, аспиранты, учебно-вспомогательный персонал и преподаватели кафедры Металлорежущие станки и системы нашего технического университета увлеклись созданием первых гексаподов. Сейчас они, изготовленные из дюймовых полихлорвиниловых труб и уголков, смотрятся довольно примитивно. Так, макеты, приводимые в движение от руки. Но…с них все начиналось.

Что собой представляет  гексапод и каковы его возможности?

Мы делаем преимущественно настольные компактные станки с параллельной кинематикой под названием гексапод. Они оснащенные программным обеспечением, способные за счет быстрых перемещений и скоростей рабочего органа с большой точность, под разными углами и любой сложной траектории,  обрабатывать детали.  Гексаподы с ускоренной работой параллельной структуры до 80-100g, по-другому их еще называют дельта-роботы, просто не заменимы на сортировочно-упаковочных линиях в разных сферах народного хозяйства от пищевой промышленности до фармакологии.

Около пяти лет назад к разработке действующих станков-гексаподов и дельта-роботов активно подключились аспиранты и докторанты кафедр автоматизации промышленных процессов и программного обеспечения. Это дало новый толчок в работе, появились новые творческие планы и задумки. Изготовлен и уже экспонировался в разных городах страны действующий компактный настольный ЗD принтер, в стадии завершения напольный вариант с более широкими параметрами и техническими возможностями.

Диаметр настольного принтера 480мм, высота 750мм. Рабочая зона от базового круглого стола до картриджа с электрическим подогревом и электродвигателя с экструдером составляет в диаметре до 120мм, по высоте до 180мм. По трем парам стоек направляющие скользят вверх/вниз с помощью электродвигателя, шкивов зубчатой ременной передачи.  Шесть тяг от направляющих на шарнирах по заданной компьютером программе плавно двигают рабочую площадку. Закрепленный на ней картридж принимает от экструдера полимерный материал, расплавляет при температуре около 200 градусов и через сопло диаметром 0,4- 0.7мм наращивает заданную программой фигуру от базового стола вверх.

В этом основное отличие работы 3D от традиционной механической обработки. При токарной, фрезерной обработке или шлифовании с деталей снимается припуск материала, здесь все начинается с основания и круговыми вращениями расплавленным полимерным материалом PLA или ABS диаметром от 1.5 до 3.0мм любой расцветки создается заданная деталь. Это может быть шестерня с зубьями разного профиля, включая шевронную форму. Вазы или другие сувенирные изделия самой причудливой формы. Лопасти разной высоты и под разным углом наклона на небольшую турбину. Одним словом, все, что можно задать в программе на компьютере, 3D принтер выполнит идеально.     

Похожие статьи